OTC Daihen (歐地希) 焊接機(jī)器人 報(bào)警代碼 0919/0956-0960/0967/0973/0975/1003 解決方法
以下為OTC機(jī)器人報(bào)警代碼0919、0956、0957、0958、0959、0960、0967、0973、0975、1003的故障現(xiàn)象、原因及詳細(xì)解決步驟，覆蓋轉(zhuǎn)矩異常、通信故障、I/O停止、操作模式錯(cuò)誤、硬件未安裝等場(chǎng)景。更多信息可訪問 oj-otc.com。
報(bào)警代碼 0919
現(xiàn)象：超過(guò)容許不平衡轉(zhuǎn)矩。
原因：機(jī)器人移動(dòng)到超出系統(tǒng)設(shè)定的容許不平衡轉(zhuǎn)矩的位置，觸發(fā)過(guò)載保護(hù)報(bào)警。
解決方法：
進(jìn)入常數(shù)設(shè)定模式，手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)至容許轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)的安全位置；
重新校正示教程序，優(yōu)化運(yùn)動(dòng)路徑，確保全程不超過(guò)容許轉(zhuǎn)矩閾值；
檢查機(jī)器人安裝姿勢(shì)是否合規(guī)，避免因安裝傾斜導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩異常；
確認(rèn)末端工具的負(fù)荷（重量、重心）是否超標(biāo)，更換/減重工具（若需）；
完成上述操作后執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警。
報(bào)警代碼 0956
現(xiàn)象：發(fā)生了通信異常。
原因：機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部/外部通信鏈路異常，具體故障需通過(guò)子碼進(jìn)一步定位。
解決方法：
在系統(tǒng)報(bào)警界面查看通信異常的子碼，定位具體故障原因（如串口/網(wǎng)口通信、模塊間通信等）；
針對(duì)子碼對(duì)應(yīng)的故障點(diǎn)排查：檢查通信電纜、重啟通信模塊、核對(duì)通信參數(shù)；
排除異常后執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警。
報(bào)警代碼 0957
現(xiàn)象：檢測(cè)到系統(tǒng)異常。
原因：機(jī)器人核心系統(tǒng)層面的通信/硬件異常，具體故障需通過(guò)子碼確認(rèn)，屬于高級(jí)別系統(tǒng)故障。
解決方法：
記錄報(bào)警子碼，聯(lián)系OTC系統(tǒng)維修部門，提供子碼和故障現(xiàn)象；
按維修部門指導(dǎo)排查/修復(fù)系統(tǒng)故障（如系統(tǒng)程序重裝、核心模塊更換等）；
排除異常后執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警。
報(bào)警代碼 0958
現(xiàn)象：在通信插件板的自檢中檢測(cè)到異常。
原因：通信插件板硬件故障，自檢過(guò)程中未通過(guò)系統(tǒng)校驗(yàn)。
解決方法：
先重啟機(jī)器人控制柜，排查臨時(shí)自檢故障；
若重啟無(wú)效，關(guān)閉電源后拔插通信插件板，清潔金手指觸點(diǎn)；
若仍報(bào)警，判定通信插件板損壞，更換同型號(hào)原裝通信插件板；
更換后重啟系統(tǒng)，確認(rèn)自檢通過(guò)。
報(bào)警代碼 0959
現(xiàn)象：找不到通信插件板。
原因：常數(shù)設(shè)定畫面中指定的通信插件板槽位ID，與實(shí)際硬件安裝的槽位不匹配，系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別。
解決方法：
關(guān)閉機(jī)器人電源，打開控制柜，確認(rèn)通信插件板實(shí)際安裝的槽位編號(hào)；
重啟后進(jìn)入常數(shù)設(shè)定畫面，核對(duì)“信息組信息轉(zhuǎn)移通路”的硬件槽ID設(shè)定值；
將槽ID修改為與實(shí)際安裝位置一致的數(shù)值，保存參數(shù)；
重啟系統(tǒng)，確認(rèn)通信插件板可被正常識(shí)別。
報(bào)警代碼 0960
現(xiàn)象：部分或全部的I/O連接處于停止中。
原因：I/O器件（如遠(yuǎn)程I/O模塊、信號(hào)轉(zhuǎn)接板）故障，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常啟動(dòng)I/O通信鏈路。
解決方法：
進(jìn)入“信息組信息轉(zhuǎn)移通路監(jiān)視器”界面，查看具體故障的I/O器件編號(hào)；
排查該I/O器件：檢查供電、接線、硬件是否損壞，修復(fù)/更換故障器件；
若故障未自動(dòng)復(fù)原，關(guān)閉并重新給機(jī)器人控制柜上電，重建I/O連接；
確認(rèn)I/O連接恢復(fù)正常后，機(jī)器人可自動(dòng)解除報(bào)警。
報(bào)警代碼 0967
現(xiàn)象：T/P的選擇器SW已處于手動(dòng)。
原因：示教器（T/P）的選擇器開關(guān)處于手動(dòng)模式，系統(tǒng)禁止執(zhí)行再生（自動(dòng)）運(yùn)轉(zhuǎn)。
解決方法：
操作示教器，將選擇器開關(guān)從“手動(dòng)”檔位切換至“自動(dòng)”檔位；
確認(rèn)檔位切換到位，無(wú)卡滯/接觸不良；
執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警，即可正常啟動(dòng)再生運(yùn)轉(zhuǎn)。
報(bào)警代碼 0973
現(xiàn)象：因?yàn)镈eadman開關(guān)不在解除位置，所以不能再生。
原因：在按住急停/安全確認(rèn)的Deadman開關(guān)時(shí)輸入再生指令，觸發(fā)安全保護(hù)報(bào)警。
解決方法：
松開示教器上的Deadman開關(guān)，使其回到解除（釋放）位置；
確認(rèn)開關(guān)復(fù)位正常，無(wú)卡滯導(dǎo)致的信號(hào)異常；
重新輸入再生運(yùn)轉(zhuǎn)指令；
若仍報(bào)警，執(zhí)行異常復(fù)位后重試。
報(bào)警代碼 0975
現(xiàn)象：電磁開關(guān)（MSHP）投入不了。
原因：投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備后，系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未收到電磁開關(guān)（MSHP）的輸入信號(hào)反饋。
解決方法：
關(guān)閉機(jī)器人電源，更換順序插件板UM213（建議使用OTC原裝配件）；
更換后重新上電，執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備操作；
確認(rèn)電磁開關(guān)（MSHP）輸入信號(hào)正常反饋；
排除異常后執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警。
報(bào)警代碼 1003
現(xiàn)象：未安裝模擬輸入基板或未安裝模擬輸出基板。
原因：系統(tǒng)執(zhí)行模擬輸入/輸出功能，但控制柜內(nèi)未實(shí)際安裝對(duì)應(yīng)的模擬輸入/輸出基板。
解決方法：
關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源，確保斷電安全；
打開控制柜，安裝對(duì)應(yīng)的模擬輸入/輸出基板，確保接線/卡槽連接牢固；
若無(wú)需使用模擬功能，修改程序刪除模擬輸入/輸出指令；
重新上電后執(zhí)行異常復(fù)位清除報(bào)警。
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